“消失”的日本人形机器人
文 | 有界UnKnown 最近这波人形机器人热潮中，我们很少听到日本方面的消息。 不久前，摩根士丹利发布了一份研究报告《Humanoid 100》，盘点了全球人形机器人产业链的100家核心上市公司。从数量分布来看： 中国有35家，美国和加拿大加起来也是35家，亚太其他地区占18家，欧洲、中东和非洲地区有12家（主要是欧洲企业）。 曾经自称“机器人王国”的日本，这次却几乎不见踪影，它和韩国一起被归在排名靠后的“亚太地区”统计里。 日本不仅在人形机器人上市公司名单中“消失”，在独角兽企业里也难觅其踪。 按理说，日本本应是人形机器人领域的重要参与者。因为日本几乎是全球最早研究人形机器人的国家，并且取得过不少成绩。 早在1973年，日本早稻田大学就研发了WABOT-1，这被公认为世界第一个全尺寸人形机器人。 日本不仅起步早，相关企业数量也不少。根据M2觅途咨询的报告，2024年全球人形机器人整机企业数量中，日本有26家，仅次于中国（43家）和美国（28家），排在世界第三。 但在AI驱动的具身智能热潮中，日本人形机器人却集体沉默，没有推出有影响力的产品。 日本人形机器人，起了个大早，却错过了晚集。 半个世纪的“机器人王国”梦 在人形机器人领域，日本曾经遥遥领先。 日本早稻田大学1973年研发的全尺寸人形机器人WABOT，被称为世界第一个人形机器人。它具备视觉、听觉和基本的手脚协调能力，能抓取物体，智力相当于一岁半的孩子。 但它的外观还比较粗糙，像是用废旧材料拼凑的框架。直到WABOT-2出现，才更像“人”。 WABOT-2由电线、抛光金属和碳纤维塑料组成，能用“管状腿”踩踏板，用“钢手指”弹奏巴赫的《G大调弦乐组曲》。据说日本天皇曾亲自参观，并被它吸引。 日本人形机器人WABOT-1和WABOT-2 在WABOT诞生的同一时期，西方发达国家如德国和美国也有突破。比如德国KUKA推出了六轴工业机器人FAMULUS，美国斯坦福研究所有了智能轮式机器人Shakey，但在机器人“人性化”方面，他们还是不如日本。 日本能成为第一个造出人形机器人的国家，离不开政府打造“机器人王国”的决心，以及日本民众对人形机器人的喜爱文化。 20世纪六七十年代，日本劳动力短缺问题越来越严重。 1965年，日本劳动省的报告指出，日本需要180万熟练工人，日产甚至用季节工和农场工来补缺。1973年石油危机导致油价上涨，推高了生活成本，工人工资上升，劳动力成本增加。 为了解决劳动力紧张问题，日本推出“机器人国家”战略，希望通过机器人技术推动生产自动化。 同时，日本民众对人形机器人好感度高。 这得益于几部机器人动漫的影响。1963年，手冢治虫的《铁臂阿童木》激励了年轻研究员，东洋大学学生自称是“原子小金刚的一代”，觉得“造出会走路的东西很有趣”。1979年的《机动战士高达》也深受青少年喜爱。 《铁臂阿童木》剧照 对那一代日本人来说，人形机器人像是少年玩伴，人机可以和谐共处，机器人能帮助人类，而不是伤害人类。 在这样的背景下，日本几乎不计成本地投入机器人研发，人形机器人成为日本追逐大国梦的产物。 日本汽车巨头本田率先行动。本田从1980年代开始研发人形机器人，经过P1、P2、P3、P4四个版本的迭代，机器人越来越轻巧、步态更稳，并有了机械臂，最终在2000年推出了著名的ASIMO。 从左到右：本田P1到P4 ASIMO以科幻作家艾萨克·阿西莫夫的名字命名，是世界上第一款以人类方式互动的人形机器人，也是第一款用双腿走路、电池供电爬坡的人形机器人。ASIMO的主要作用是帮助人类，比如照顾老人、在社区服务。 ASIMO被视为人形机器人与人类相处的典范，它在各种展会上表演，并受到各国领导人“接见”。 2014年，时任美国总统奥巴马访问日本时，曾和ASIMO一起踢足球。而这时，后来很火的波士顿动力还没开始研发人形机器人。 ASIMO与奥巴马互动 ASIMO之后，日本人形机器人开始“扎堆”出现。除了大企业，研究机构和高校也加入，但明星产品很少。 日本国家先进工业科学技术研究所（AIST）和川崎重工开发了HRP系列人形机器人，探索在医疗、工业、灾难救援等领域的应用。 这一阶段，追求人形机器人无限接近人类的趋势增多。日本东京大学和Kitano Symbiotic Systems共同开发了开源机器人Pino，研究仿人机器人技术。 另一个代表是日本大阪大学的石黑浩，他研制出1:1复制人类的机器人，能通过算法驱动面部表情与人类互动。这款机器人也引发了“恐怖谷”效应的讨论。 石黑浩和他的“复制品” 2014年，日本资本开始介入，软银通过“购买”策略推出两款产品。 一个是Pepper，它是继ASIMO之后，日本人形机器人领域第二款知名产品。但Pepper是由法国公司Aldebaran Robotics制作，软银收购了这家公司。 Pepper被定义为第一款面向个人的家庭人形机器人，它能识别用户表情、感知情绪、与人类对话，也能做日常任务如问候、提供信息。 基于Pepper的技术，软银在2017年从谷歌手中买下波士顿动力。当时，Atlas原型机刚推出，它不像Pepper那样注重互动，而更展示运动能力。 但软银没持有波士顿动力多久，三年后就卖给了韩国现代。这标志着日本人形机器人在产业界的沉寂。 回顾这半个世纪，日本一直在做“机器人王国”的梦，但这场梦太昂贵。 要知道，一个WABOT就花了100万美元，但人形机器人可落地的场景很少，当投入得不到回报时，梦也该醒了。 人形机器人梦醒时分 人形机器人本不该有生老病死，但奔跑了半个世纪的日本，似乎到了“五十而知天命”的阶段。 这种“知天命”表现为“卷不动”了。 进入2010年后，日本在人形机器人领域的投入不再像以前那样“不计成本”。对人形机器人的成果只做维护，很少创新，资金支持也大不如前。 这是因为日本在市场还没成熟时，过早进入人形机器人领域，投资都没得到回报。就像用力过猛，提前透支了精力。 2018年后，日本知名人形机器人产品陆续停产或被变卖。 比如本田ASIMO在2018年完全停产。这台机器人的初衷是帮助老人和有需要的人，但一台造价高达250万美元，比雇佣真人还贵，ASIMO成了本田最不赚钱的项目，像是“宠物”一样。 财大气粗的软银在2020年也决定停产明星机器人Pepper。 但Pepper和ASIMO不同，ASIMO几乎没商业落地，而Pepper虽然需求低，但确实用在了商业场景中。 这是因为Pepper价格便宜。当时一台Pepper只卖19.8万日元（约1万多人民币）。Pepper生产了27000台，软银自己在零售店用了很多。疫情期间，软银还用一百台Pepper当棒球队的啦啦队。 在酒店中被广泛使用的Pepper机器人 但Pepper经常因为表现不好被“解雇”。 比如Pepper可能在葬礼上突然停下来“表演”；在商场里，不管顾客问什么商品，它都回答“在酒类区”。 Pepper停产的同年，软银以9.17亿美元的价格，将波士顿动力80%的股份卖给韩国现代汽车，软银又放弃了一枚棋子。 事实上，无论是波士顿动力还是Aldebaran Robotics，都是优秀的人形机器人公司。 但这时，这些公司都面临同一个问题：产品要么太贵，要么不实用，导致销量差。 面对这种情况，本田和软银都没有选择持续迭代，而是决定停产。 当然，日本人形机器人产业没持续发展，除了商业闭环没打通，也和日本当时的实际情况有关。 2010年3月，日本东北部发生9.0级地震并引发海啸，给日本造成巨大损失，经济长期低迷。 国际货币基金组织报告显示，日本在2010-2020年间年均增速约0.8%-1.0%，低于全球平均水平。 在日本经济受挫时，支持人形机器人的企业也不顺利。 比如，本田全球汽车销量增幅持续下滑。2018年，本田停产不盈利的ASIMO，但第二年销量环比下滑10.01%。 软银也面临资金危机。 2019年，软银重金投资的WeWork的IPO失败，陷入财务危机，濒临破产。软银在WeWork上投了195亿美元，这次失败让软银调整业务，从商业化低的人形机器人中抽身。 在经历了停产、变卖后，活跃了半个世纪的日本人形机器人，把自己打入“冷宫”，行业进入静默期。 但这时，其他国家，尤其中国和美国的人形机器人却热闹起来。 2022年，马斯克在特斯拉AI Day上宣布进军人形机器人；2023年，Figure与OpenAI合作将人形机器人推向智能化高峰；2024年，中国宇树、智元、逐际动力等公司获得高额融资。 一静一动之间，日本与世界形成鲜明对比。在人形机器人热潮中，日本与世界错开了步调。 在关键的AI环节掉链子 以2020年代为界，人形机器人的热潮从日本转移到世界其他国家。 2020年前，日本引领了全球第一波人形机器人浪潮；2020年后，中国和美国代表第二波热潮。 普通人看这两波热潮中机器人的表现，可能觉得能力差不多。比如，现在人形机器人能走路、端茶倒水，当年的ASIMO也能做到，它曾轻松拧开杯盖。 但表面相似的动作，背后的技术早已不同。 在第一阶段，以ASIMO为代表的人形机器人，用的是传统运控算法，只能执行预设动作，环境适应力有限。 而现在的人形机器人，基于AI大模型和强化学习，能实现场景泛化和自主决策，环境适应更灵活。 简单说，以前的机器人是提线木偶，只能做指定动作；现在的机器人有了脑子，能自己执行任务。 从第一波到第二波浪潮，最大的变化是AI技术。这恰恰是日本错过人形机器人的关键。 从互联网时代到云计算，日本在这些产业上一直落后。这导致以互联网和云计算为基础的AI技术，在日本发展不起来。 互联网时代，中国有BAT，美国有谷歌、亚马逊、Facebook，日本却没有互联网巨头。 这造成日本在数据方面的落后，而AI时代最需要数据。 AI时代，2022年底到2023年初，OpenAI的AI大模型席卷全球，美国谷歌、Meta等跟进；中国也出现了Deepseek等独角兽，百度、阿里、腾讯等入场，并在人形机器人、社交、汽车等场景应用。 而日本在AI领域只能追赶，本土AI人才少，顶级研究机构RIKEN的论文半数靠外国学者（尤其中国），大模型研发依赖外资，比如软银与OpenAI合资成立“SB OpenAI Japan”，训练大模型用美国芯片。 受限于这些因素，日本AI很难追上世界步伐。但日本在AI领域也曾短暂“领先”过。 1988年，日本NEC在美国普林斯顿和硅谷设立人工智能研究院NEC Lab，它曾聚集全球顶尖AI研究者，堪称“AI黄埔军校”，卷积网络先驱Yann LeCun曾是研究员，余凯和林元庆担任过主任，NEC Lab为BAT输送了人才。 但当时日本视“深度学习”为过时技术，举国押注“符号主义”路线，投数亿美元打造“第五代计算机”，专注基于逻辑的专家系统，想通过人工输入知识实现智能。 错误的路线导致NEC Lab里支持深度学习的人才流失。1992年，耗资数亿的第五代计算机失败。 这次失败打击了日本对AI研究的信心，之后AI研究在日本学界不受欢迎，神经网络经费被挤占。即使2016年AlphaGo击败李世石后，日本仍对深度学习有偏见，有学者说：“如果报告标题含‘深度学习’，听众可能很少。” 整体上，无论是人形机器人还是AI，日本都曾是世界领先者，但生不逢时。加上经济低迷和过于重视硬件的传统，让它们与世界潮流擦肩而过。 AI大模型出现后，日本人形机器人产业也有过新想法。 比如让Pepper接入ChatGPT，增强情感表达。2024年底，大阪大学研发出“波形运动”动态表情技术，通过叠加眨眼、皱眉等动作，生成自然表情，解决僵硬感。 这些动作让日本人形机器人行业看似焕发新生，但细看还停留在表层改善。 孙正义最遗憾的事，一个是WeWork投资失败损失惨重，另一个是为日本科技落后感到惋惜，甚至痛哭。 日本人形机器人的历史令人唏嘘，就像马拉松中，一开始就全力领先的人，中途被对手追上，却因过早消耗无力追赶。 有时候，生不逢时就是遗憾。当曾被寄予厚望的机器人被雪藏、遗忘，曾经的繁华只能变成时代的一声叹息。 参考资料： Inside the Robot Kingdom:Japan,Mechatronics,and the Coming Robotopia Japan’s Humanoid Robots: 50+ Years of Advancements | Mike Kalil相关问答
